大约一年前，我首次造访了1X的硅谷办公室。当一个名叫Eve的机器人开门走进房间并关上门时，我一度怀疑这位大眼睛的机器人其实是个穿着戏服的真人。Eve靠轮子移动，而不是靠腿。但它仍然给“人类”以人的感觉。我不禁想起了1973年伍迪·艾伦的科幻喜剧《傻瓜大闹科学城》中也有一众机器人管家。

4月中旬，经济观察报走访了机器人重镇深圳具有代表性的9家具身智能头部企业，它们分别是作为深圳机器人“八大金刚”的帕西尼、普渡科技、数字华夏、智平方、跨维智能、逐际动力，以及越疆科技、大象机器人、云鲸智能。

与其说是手指，不如说更像拇指——比人类手指大，上面布满触觉传感器。该产品由影子机器人公司与人工智能实验室“深度思考”联合研发，后者希望它能通过反复尝试学会抓取物体——这种试错法被称为“强化学习”。

在机器人学里，我们把关节可以活动的方向称为自由度。人形机器人常常拥有十几个关节，每个关节又具备一到多个自由度。自由度越多，机器人的动作越灵活，但也意味着其结构更复杂、控制难度更高。为了兼顾实用和成本，研究者通常只在必要的部位保留足够多的自由度，例如肩、肘、髋、膝等较常用或需要高度灵活的部位，而

我们的世界，从门把手到楼梯、从汽车仪表盘到工厂工作站，都是为人类体型、灵活性和动作设计的，这使得人形机器人相比轮式或固定臂机器人能无缝适应现有环境，无需昂贵的基础设施改造。

1973年，早稻田大学推出了全球首个全尺寸人形机器人WABOT-1，其主要创造者加藤一郎也被誉为“世界仿人机器人之父”。至于为什么把机器人设计成人形，很多人会认为，机器人只有按照人体结构来建模，才能更好地融入人类世界，执行各种任务才能无缝切换。

猫和狗也能在几个月的时间里理解重力，它们还擅长利用重力来规划复杂的行动，比如攀爬、跳跃等等，但我们仍然无法在计算机里复制这一智能。

未来具身智能机器人共有四种形态，人形机器人是主要形态，第二种是仿生机器人；第三种是变胞机器人，能够根据环境及任务需求的变化进行自我重组与重构的机器人；第四种是新物种机器人。

世界上最早的人形机器人是来自日本，那是1967年，日本早稻田大学研发出了世界上第一款人形机器人WABOT-1的WL-5号两足步行机。虽然现在看，它非常的“简陋”，全身只有26个关节，到处都是金属架，行动能力只有一岁婴儿的水准。往前走10公分左右的距离，就需要三个人来操作，花费45秒的时间。

Meta更大的野心在于构建机器人产业的底层生态，成为机器人开发的首选平台，为机器人企业提供人工智能解决方案、传感器以及软件系统，以及使自己的Llama软件成为全球机器人研究人员的基础。

若从产业的技术路线看，可以分成三个阶段：第一阶段，解决各种场景中的移动问题；第二阶段，解决简单场景中的移动操作问题，包括讲解、引导、巡检、搬运、装配、整理等；第三阶段，解决复杂场景中的移动操作问题，如适用于养老、工作空间和家庭的服务机器人。

今年9月，投资管理公司ARK发布了一份看好人形机器人的报告，认为其潜在市场规模达到数万亿美元。这份报告虽然没有提及具体的时间表，但给出了一个假设：如果人形机器人的成本为1.6万美元，那么机器人只需要比人类工人高5%的效率就可以产生经济效益。